吳起擔任西河太守期間,屢次擊敗強敵秦國、韓國。功績彪炳。
魏文侯死後,魏武侯即位。吳起成為足以威脅王位的人,同時因為敢言、直諫,惹得魏武侯心中不快,又擔憂吳起勢大。因而成為魏武侯心中的芒刺。宰相公叔怕吳起取代自己,於是先下手為強,利用吳起的弱點,向魏武侯建議用聯姻的方式綁住吳起。魏武侯同意。誰知吳起在魯國時,由於身為齊國公主的妻子為了讓他順利成為魯國將軍而自殺,吳起因此再娶正室,自然不會答應這個請求。魏武侯認為吳起不願答應聯姻要求,明顯有二心。吳起也明白這點,因此在拒絕了要求後,連夜逃奔楚國,尋求政治庇護。
吳起到了楚國後,被楚悼王任命為宰相。吳起擔任宰相期間大肆改革弊政,因而得罪貴族。加上幫楚國大敗當時的強敵越國,又惹來楚國其他將軍的嫉妒。最終楚悼王死後,楚國貴族利用吳起奔喪的時機,以弩機埋伏刺殺吳起。吳起死前,不忘用兵進行最後的報復,將身上的弩箭,插入楚悼王的屍體上。依照楚國律法,侮辱王屍者其最當死。新繼位的楚肅王也想鞏固權利,便藉機拔除了那些刺殺吳起的貴族。
按照《吳子兵法》記載,吳起一生「與諸侯大戰七十六,全勝六十四,餘則鈞解。」成為中國歷史上罕見的不敗將軍,同時成為戰國時代第一位得與春秋時代兵聖孫武齊名的軍事家。